牵引式 AGV（Automated Guided Vehicle）是自动化物流与智能制造中用于牵引物料车（或料架）完成货物转运的柔性搬运设备，核心特点是通过牵引机构（如挂钩、牵引销、电磁吸盘等）连接外部承载装置（物料车、周转箱架等），实现 “AGV 牵引 + 物料车承载” 的组合式运输。相比背负式、潜伏式等 AGV，它更适合成批、长距离、多频次的物料转运场景，尤其在制造业车间、仓储配送中心等领域应用广泛。
· 驱动系统：由驱动轮、转向轮、电机（直流伺服 / 步进电机）组成，支持前进、后退、转向，部分型号可实现原地旋转，适应狭窄通道。
· 牵引机构：核心执行部件，常见形式包括：
· 机械挂钩：通过电磁 / 气动控制挂钩伸缩，与物料车的挂环自动对接 / 脱离（对接成功率≥99.5%）
· 牵引销：插入物料车的销孔，适用于重型物料车（牵引重量可达 5-10 吨）
· 电磁吸盘：通过磁力吸附金属材质物料车，适合洁净环境（如电子车间，避免机械接触污染）。
· 导航与定位系统：磁导航成本低，可固定路线：
· 磁导航：沿地面磁条 ，成本低（磁条寿命 3-5 年），路径固定。
· 控制系统：通信模块（Wi-Fi/5G）组成，接收上位系统（MES/WMS）任务指令，实时反馈位置、状态（如 “正在牵引”“已完成对接”）。
1. 任务触发：MES 系统下发指令（如 “从原料库 A 区牵引 2 辆物料车至装配线 3 号工位”）；
2. 路径规划：牵引式 AGV 根据当前位置、目标点、实时路况（如是否有其他 AGV 占用通道），自动规划最优路径；
3. 对接物料车：行驶至物料车旁，通过牵引机构完成自动对接（机械挂钩伸出→钩住物料车挂环→确认锁紧）；
4. 牵引运输：按规划路径行驶，途中通过避障传感器（激光雷达 ）检测障碍物，遇人或物体自动减速（≤0.5m/s）或停止；
5. 卸载与返回：到达目标点后，牵引机构解锁脱离物料车，向控制系统反馈 “任务完成”，自动返回待命区或接收新任务。
柔性适配现有场景，改造成本低
无需更换现有物料车（只需加装适配的挂环 / 销孔），尤其适合传统工厂 “自动化改造不中断生产” 的需求。
高效承载，适应多规格物料
单台牵引式 AGV 可牵引 1-4 辆串联物料车（取决于路径坡度与长度），总负载可达 10吨（重型型号），覆盖从轻型电子元件到重型汽车零部件的转运需求。
安全冗余设计，降低作业风险
标配多级安全防护：
· 主动避障：激光雷达扫描范围 3-5 米，检测到障碍物（人、设备）时，先减速至 0.3m/s，若持续接近则紧急停车（制动距离≤0.5米）；
· 物理防护：车身四周安装防撞条，触发时自动停车；
· 应急操作：配备急停按钮、手动操作杆，突发情况可人工干预。
· 制造业车间内转运：连接原料库 - 生产线 - 成品库，如机械加工车间的毛坯料→机床、装配线的零部件→总装工位；
· 仓储配送中心：牵引料箱车完成入库（月台→货架区）、出库（货架区→分拣区）转运，尤其适合 “多批次、少批量” 订单；
· 洁净环境：医药 / 食品车间用不锈钢材质牵引式 AGV（IP65 防护），避免物料污染。
它通过 “AGV 牵引 + 物料车承载” 的模式，在不改变现有物料存储方式的前提下，实现从人工搬运 / 叉车运输到自动化的升级，尤其适合存量工厂改造与大负载、长距离转运场景。随着导航技术的迭代（如 SLAM+5G 的融合应用），其柔性与效率将进一步提升，成为智能制造中 “物料流动的神经脉络”。
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